Celkem je známo asi 400 druhů, z toho v České republice najdeme 110 druhů.

Želvušky mají osm nečlánkovaných nohou na konci s drápky, tenkou kutikulu pokrytou dlouhými chloupky a příčně pruhované svaly. Ústní ústrojí zahrnuje i dlouhé bodce, kterými vysávají potravu.

Jsou to gonochoristé a mají přímý vývoj. Kutikulu často svlékají i v dospělosti. V nepříznivých podmínkách upadají do anabiózy. V tomto stavu vydrží sucho, osmihodinové ponoření do tekutého helia, var, škodlivé záření i anaerobní podmínky.

Želvušky dokáží v anabióze přežít radiaci až 570000 radů (což je oproti člověku více jak tisícinásobek), vydrží rozpětí teplot cca od -270 do +120 stupňů celsia.Snese též vakuum a tlaky 6x vyšší než je na nejhlubším dně oceánu. Bylo zjištěno,že želvuška přežila na jistém vzorku mechu více jak 120 let, když došlo k navlhčení tohoto vzorku vodou. Želvuška je považována za nejodolnějšího tvora planety Země.